Palli-Aide a été fondé en 1987 par Mmes Gemma Boulianne et Danielle Dallaire-Cantin, infirmières à la retraite, sensibilisées au désir des personnes malades atteint de cancer de vivre les derniers moments de leur vie dans leur milieu entourés de leurs proches. Afin de leur permettre de réaliser ce désir, connaissant bien les restrictions budgétaires du secteur de la santé, Mmes Boulianne et Dallaire-Cantin ont décidé de mettre sur pied un organisme regroupant des bénévoles qui pourraient accompagner les malades et leurs proches.